plasmoで開発している拡張機能をFirefoxでテストしたくなったのですが、公式の情報でなんとかなったという話です。

詳しくは下記を参照ください。

https://extensionworkshop.com/documentation/develop/temporary-installation-in-firefox/

私は上記を参考に下記ステップでインストールできました。

1. Firefox Developer EditionをPCにインストール（通常版のFirefoxでは試していない）
2. about:configで xpinstall.signatures.requiredをfalseに (たぶん関係ない)
3. about:debugging で このFirefox を選択 （URLとしては about:debugging#/runtime/this-firefox）
4. 一時的なアドオンを読み込む...をクリック
5. plasmoがbuildディレクトリに書き出したfirefox用devディレクトリ内のmanifest.jsonを選択

なお、Linux環境で行いましたが、おそらくWindowsでも同じです。